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所謂的毫米波是無(wú)線(xiàn)電波中的一段，我們把波長(cháng)為1～10毫米的電磁波稱(chēng)毫米波，它位于微波與遠紅外波相交疊的波長(cháng)范圍，因而兼有兩種波譜的特點(diǎn)。毫米波的理論和技術(shù)分別是微波向高頻的延伸和光波向低頻的發(fā)展。
所謂的毫米波雷達，就是指工作頻段在毫米波頻段的雷達，測距原理跟一般雷達一樣，也就是把無(wú)線(xiàn)電波(雷達波)發(fā)出去，然后接收回波，根據收發(fā)之間的時(shí)間差測得目標的位置數據。毫米波雷達就是這個(gè)無(wú)線(xiàn)電波的頻率是毫米波頻段。
由于毫米波的波長(cháng)介于厘米波和光波之間，因此毫米波兼有微波制導和光電制導的優(yōu)點(diǎn)。同厘米波導引頭相比，毫米波導引頭具有體積小、質(zhì)量輕和空間分辨率高的特點(diǎn)。與紅外、激光、電視等光學(xué)導引頭相比，毫米波導引頭穿透霧、煙、灰塵的能力強，具有全天候(大雨天除外)全天時(shí)的特點(diǎn)。另外，毫米波導引頭的抗干擾、反隱身能力也優(yōu)于其他微波導引頭。
毫米波雷達是測量被測物體相對距離、現對速度、方位的高精度傳感器，早期被應用于軍事領(lǐng)域，隨著(zhù)雷達技術(shù)的發(fā)展與進(jìn)步，毫米波雷達傳感器開(kāi)始應用于汽車(chē)電子、無(wú)人機、智能交通等多個(gè)領(lǐng)域。
毫米波雷達的特性
1、頻帶極寬，在目前所利用的35G、94G這兩個(gè)大氣窗口中可利用帶寬分別為16G和23G，適用與各種寬帶信號處理;
2、可以在小的天線(xiàn)孔徑下得到窄波束，方向性好，有極高的空間分辨力，跟蹤精度高;
3、有較高的多普勒帶寬，多普勒效應明顯，具有良好的多普勒分辨力，測速精度較高;
4、地面雜波和多徑效應影響小，跟蹤性能好;
5、毫米波散射特性對目標形狀的細節敏感，因而，可提高多目標分辨和對目標識別的能力與成像質(zhì)量;
6、由于毫米波雷達以窄波束發(fā)射，具有低被截獲性能，抗電子干擾性能好;
7、毫米波雷達具有一定的反隱身功能。
8、毫米波具有穿透煙、灰塵和霧的能力，可全天候工作。
毫米波雷達測距的優(yōu)勢
精度高抗干擾
同微波導引頭相比，毫米波導引頭具有體積小、質(zhì)量輕和空間分辨率高的特點(diǎn)。在天線(xiàn)口徑相同的情況下，毫米波雷達有更窄的波束(一般為毫弧度量級)，可提高雷達的角分辨能力和測角精度，并且有利于抗電子干擾、雜波干擾和多徑反射干擾等。
全天候全天時(shí)
與紅外、視頻、激光等光學(xué)導引頭相比，毫米波導引頭穿透霧、煙、灰塵的能力強，具有全天候全天時(shí)的特點(diǎn)。
高分辨多目標
由于工作頻率高，可能得到大的信號帶寬(如吉赫量級)和多普勒頻移，有利于提高距離和速度的測量精度和分辨能力并能分析目標細節特征。同時(shí)毫米波雷達能分辨識別很小的目標，并且能同時(shí)識別多個(gè)目標，因此具有很強的空間分辨和成像能力。
敏感高誤報低
系統敏感性高，錯誤誤報率低，不易受外界電磁噪聲的干擾。
高頻率低功率
具有更高的發(fā)射頻率，更低的發(fā)射功率。
可測速可測距
采用FMCW調頻連續波，能同時(shí)測出多個(gè)目標的距離和速度，并可對目標連續跟蹤，甚至到靜止目標也可保持跟蹤不丟失。
距離遠實(shí)時(shí)性高
測量距離遠，達到雙向12車(chē)道200米遠，同時(shí)38Hz 26ms的檢測頻率具有極強的實(shí)時(shí)性。
毫米波雷達的工作原理
以車(chē)載毫米波雷達為例，雷達通過(guò)天線(xiàn)向外發(fā)射毫米波，接收目標反射信號，經(jīng)后方處理后快速準確地獲取汽車(chē)車(chē)身周?chē)奈锢憝h(huán)境信息(如汽車(chē)與其他物體之間的相對距離、相對速度、角度、運動(dòng)方向等)，然后根據所探知的物體信息進(jìn)行目標追蹤和識別分類(lèi)，進(jìn)而結合車(chē)身動(dòng)態(tài)信息進(jìn)行數據融合，最終通過(guò)中央處理單元(ECU)進(jìn)行智能處理。經(jīng)合理決策后，以聲、光及觸覺(jué)等多種方式告知或警告駕駛員，或及時(shí)對汽車(chē)做出主動(dòng)干預，從而保證駕駛過(guò)程的安全性和舒適性，減少事故發(fā)生幾率。
在汽車(chē)主動(dòng)安全領(lǐng)域，汽車(chē)毫米波雷達傳感器是核心部件之一，其中77GHZ毫米波雷達是智能汽車(chē)上必不可少的關(guān)鍵部件，是能夠在全天候場(chǎng)景下快速感知0-200米范圍內周邊環(huán)境物體距離、速度、方位角等信息的傳感器件。
位置
毫米波雷達通過(guò)發(fā)射天線(xiàn)發(fā)出相應波段的有指向性的毫米波，當毫米波遇到障礙目標后反射回來(lái)，通過(guò)接收天線(xiàn)接收反射回來(lái)的毫米波。根據毫米波的波段，通過(guò)公式計算毫米波在途中飛行的時(shí)間，再結合前車(chē)行駛速度和本車(chē)的行駛速度因素，就可以知道毫米波雷達(本車(chē))和目標之間的相對距離了，同時(shí)也就知道目標的位置。
速度
此外，根據多普勒效應，毫米波雷達的頻率變化、本車(chē)及跟蹤目標的相對速度是緊密相關(guān)的，根據反射回來(lái)的毫米波頻率的變化，可以得知前方實(shí)時(shí)跟蹤的障礙物目標和本車(chē)相比的相對運動(dòng)速度。因此，表現出來(lái)就是，傳感器發(fā)出安全距離報警時(shí)，若本車(chē)繼續加速、或前監測目標減速、或前監測目標靜止的情況下，毫米波反射回波的頻率將會(huì )越來(lái)越高，反之則頻率越來(lái)越低。
方位角
關(guān)于被監測目標的方位角測量問(wèn)題，毫米雷達的探測原理是：通過(guò)毫米波雷達的發(fā)射天線(xiàn)發(fā)射出毫米波后，遇到被監測物體，反射回來(lái)，通過(guò)毫米波雷達并列的接收天線(xiàn)，通過(guò)收到同一監測目標反射回來(lái)的毫米波的相位差，就可以計算出被監測目標的方位角了。原理圖如下：
方位角αAZ是通過(guò)毫米波雷達接收天線(xiàn)RX1和接收天線(xiàn)RX2之間的幾何距離d，以及兩根毫米波雷達天線(xiàn)所收到反射回波的相位差b，然后通過(guò)三角函數計算得到方位角αAZ的值，這樣就可以知道被監測目標的方位角了。
位置、速度和方位角監測是毫米波雷達擅長(cháng)之處，再結合毫米波雷達較強的抗干擾能力，可以全天候全天時(shí)穩定工作，因此毫米波雷達被選為汽車(chē)核心傳感技術(shù)。
毫米波雷達與激光雷達
隨著(zhù)自動(dòng)駕駛的火熱，激光雷達受到前所未有的追捧，因為其具有高精度、大信息量、不受可見(jiàn)光干擾的優(yōu)勢。但我們可以注意到，目前主流的自動(dòng)駕駛方案并未完全拋棄毫米波雷達，這又是什么原因呢?
相比起激光雷達，毫米波雷達的探測距離可以輕松超過(guò)200米，而激光雷達一般不到150米。在高速行駛的場(chǎng)景里，毫米波雷達更適合。
其次，由于激光雷達在收發(fā)器和組裝工藝要求高，所以成本比較難降下來(lái)。而毫米波雷達因為它是硅基的芯片，沒(méi)有特別昂貴和復雜的工藝，所以毫米波雷達成本更具優(yōu)勢。毫米波雷達目前的價(jià)格大概在1.5千左右，而激光雷達的價(jià)格目前仍然是以萬(wàn)作為單位計算的。并且由于激光雷達獲取的數據量遠超毫米波雷達，所以需要更高性能的處理器處理數據，更高性能的處理器同時(shí)也意味著(zhù)更高的價(jià)格。所以對于工程師而言，在簡(jiǎn)單場(chǎng)景中，毫米波雷達仍然是最優(yōu)選擇。
但是，毫米波雷達的缺點(diǎn)也十分直觀(guān)，探測距離受到頻段損耗的直接制約，無(wú)法感知行人，并且對周邊所有障礙物無(wú)法進(jìn)行精準的建模。而對于毫米波雷達的市場(chǎng)前景，一輛車(chē)上會(huì )搭載3-8顆毫米波雷達，目前奔馳的高端車(chē)上也已經(jīng)安裝了7顆。未來(lái)幾年，車(chē)載毫米波雷達的市場(chǎng)規模將不容小覷。
激光雷達目前還有一個(gè)非常重要的技術(shù)是固態(tài)激光雷達，它實(shí)際上與傳統雷達、毫米波雷達是一脈相承的，固態(tài)激光雷達實(shí)質(zhì)上就是調整每個(gè)發(fā)射和接收單元的相位，毫米波雷達也是同樣的原理，只不過(guò)毫米波雷達是對電磁波進(jìn)行操作，器件的實(shí)現難度要比對光的頻段上進(jìn)行相位的改變的難度低很多。未來(lái)，固態(tài)激光雷達與毫米波雷達相結合或許是個(gè)不錯的選擇。
總之，毫米波雷達是很難被取代的傳感器，雖有不足之處，但全天候的工作狀態(tài)是******優(yōu)勢。其測速、測距的精度要遠高于視覺(jué)傳感器，與激光雷達相比，穿透力會(huì )更好。但是整體來(lái)講，這并不沖突，因為未來(lái)會(huì )走向融合的趨勢，特別是針對自動(dòng)駕駛駕駛，毋庸置疑三大傳感器會(huì )相互融合。
毫米波雷達的主要應用分類(lèi)
1、制導雷達、火控雷達，該類(lèi)型雷達目前有一些選擇在毫米波波段的主要原因是提高探測能力、減小雷達體積，降低重量和體積，便于集成。
2、目標檢測雷達，該類(lèi)型雷達主要是通過(guò)機械/電子波束掃描，實(shí)現對觀(guān)測區域目標距離、速度和角度的探測，配備相應的數據處理單元，可以實(shí)現對目標的識別(散射特性)、跟蹤和預測(kalman濾波、粒子濾波等)。
3、毫米波對地觀(guān)測雷達，該類(lèi)型雷達主要是毫米波合成孔徑雷達(Synthetic Aperture Radar, SAR),該類(lèi)型雷達主要實(shí)現對地成像觀(guān)測，獲取地面區域的SAR圖像。
4、毫米波近距探測雷達，該類(lèi)型雷達主要實(shí)現2米以?xún)饶繕说亩S或三維成像檢測，目前該類(lèi)型系統的波段在30~37.5 GHz，以及94~200 GHz或者THz波段都有。比如目前美國機場(chǎng)的人體安檢三維掃描雷達，通過(guò)毫米波代替X光等實(shí)現對人體衣服內、皮膚外之間目標的檢測成像，來(lái)加強安保;還有通過(guò)35GHz波段雷達或者94GHz以及THz波段雷達實(shí)現對一些特殊材料的無(wú)損三維檢測等。
5、汽車(chē)雷達，在汽車(chē)上安裝雷達傳感器，實(shí)現汽車(chē)的防撞、自動(dòng)泊車(chē)、行人檢測等，目前主流的汽車(chē)雷達為24GHz雷達，但是受限于頻段管制、射電天文5Km不允許該波段雷達使用以及自身體積大(主要是天線(xiàn)體積大)等原因，目前77GHz的汽車(chē)雷達正在逐步產(chǎn)品化并裝備一些高端汽車(chē)，77GHz汽車(chē)雷達的主要優(yōu)點(diǎn)是分配的頻段更寬，距離分辨率更高，體積相比24GHz雷達小，目標探測能力強，但是77GHz雷達的生產(chǎn)加工工藝要求更高，不過(guò)目前來(lái)看，這個(gè)問(wèn)題已經(jīng)不是行業(yè)壁壘。
毫米波雷達在
軍事上的典型應用
“長(cháng)弓”“發(fā)射后不管”反坦克系統是美國陸軍20世紀80~90年代主要武器系統發(fā)展計劃之一,裝在波音公司制造的AH-64D攻擊直升機上,目的是使AH-64D在雨、霧、煙、塵等惡劣氣候和低能見(jiàn)度條件下,不分晝夜均具有高精度探測、分類(lèi)和作戰的能力。軍方對系統的雷達和導彈尋的器都要求重量輕、體積小、分辨率高、全天候工作,因此只能選擇毫米波頻段。
1992年,美國陸軍決定開(kāi)發(fā)一種新型的配備毫米波主動(dòng)雷達尋的器的“地獄火”導彈,后來(lái)稱(chēng)作“長(cháng)弓地獄火”導彈,代號為AGM-114L,用于“長(cháng)弓阿帕奇”武器系統,用來(lái)打擊地面坦克裝甲部隊等?！伴L(cháng)弓地獄火”導彈的毫米波導引頭工作頻率為94 GHz,作用距離為12~16 km,對于近程目標或動(dòng)目標,AGM-114L毫米波尋的器能利用APG-78雷達或直升機目標捕獲與標定瞄準具(TADS)送來(lái)的數據在發(fā)射前鎖定目標;而在打擊遠程固定目標時(shí),則對準目標方向發(fā)射導彈,并在毫米波尋的器鎖定目標進(jìn)行末制導(最終瞄準)前,利用慣性導航系統對導彈進(jìn)行控制。
毫米波雷達在
無(wú)人機領(lǐng)域的應用
毫米波雷達在軍事有人機、無(wú)人機早已大規模應用。其在無(wú)人機的第一個(gè)應用，也是目前市場(chǎng)******的，是植保無(wú)人機的定高應用。
我們知道gps和氣壓計測的是海拔高度，而植保時(shí)，我們希望無(wú)人機在作物上方固定的高度飛行，無(wú)論地面和植被是否起伏。這個(gè)也叫仿地飛行。這種應用有很多的解決方案，比如我們說(shuō)的超聲、激光、紅外、雙目等等。但是由于植保環(huán)境大多很差，有很大的灰塵，還有水霧，那么超聲和基于光學(xué)的都會(huì )受到很大干擾。
目前來(lái)看，基于毫米波雷達的高度計，表現是最穩定的，首先他能穿透塵埃水霧，另外也基本不受什么干擾?；诓ㄊ?，而不是點(diǎn)反射，高度恰恰反映植被葉片高度。
無(wú)人機方面第二個(gè)應用就是避障。這個(gè)同樣是一個(gè)多種傳感器爭奪的戰場(chǎng)。但是我們講毫米波雷達有不受光線(xiàn)影響、作用距離有非常大、可靠等優(yōu)勢，而這些優(yōu)勢在軍事有人機、汽車(chē)、無(wú)人機方面都被證明。
當然，毫米波雷達的分辨力相對較低。但是由于陣列天線(xiàn)的優(yōu)勢，其實(shí)這個(gè)是可以有很大提高的。所以說(shuō)毫米波雷達有很大的調整空間，比如波束寬度、作用距離、價(jià)格等。毫米波雷達在無(wú)人機測高、避障上優(yōu)勢很明顯，但也有需要光學(xué)來(lái)補充的地方。
毫米波雷達在
自動(dòng)駕駛功能上的應用
自動(dòng)駕駛采用的傳感器主要有攝像頭、毫米波雷達、激光、超聲波、紅外等。毫米波雷達傳輸距離遠，在傳輸窗口內大氣衰減和損耗低，穿透性強，可以滿(mǎn)足車(chē)輛對全天氣候的適應性的要求，并且毫米波本身的特性，決定了毫米波雷達傳感器器件尺寸小、重量輕等特性。很好的彌補了攝像頭、激光、超聲波、紅外等其他傳感器，在車(chē)載應用中所不具備的使用場(chǎng)景。
把毫米波雷達安裝在汽車(chē)上，可以測量從雷達到被測物體之間的距離、角度和相對速度等。利用毫米波雷達可以實(shí)現自適應巡航控制(AdaptiveCruiseControl)，前向防撞報警(ForwardCollisionWarning)，盲點(diǎn)檢測(BlindSpotDetection)，輔助停車(chē)(Parkingaid)，輔助變道(Lanechangeassistant)，自主巡航控制(ACC)等高級駕駛輔助系統(ADAS)功能。比較常見(jiàn)的汽車(chē)毫米波雷達工作頻率在24GHz和77GH附近。24GHz雷達系統主要實(shí)現近距離探測(SRR)，而77GHz系統主要實(shí)現遠距離的探測(LRR)。
目前，毫米波雷達主要為24GHz和77GHz。24GHz的雷達測量距離較短(5～30m)，主要應用于汽車(chē)后方;77GHz的雷達測量距離較長(cháng)(30～70m)，主要應用于汽車(chē)前方和兩側。毫米波雷達主要包括雷達射頻前端、信號處理系統、后端算法三部分。在現有的產(chǎn)品中，雷達后端算法的專(zhuān)利授權費用約占成本的50%，射頻前端約占成本的40%，信號處理系統約占成本的10%。
1、射頻前端：射頻前端通過(guò)發(fā)射和接收毫米波，得到中頻信號，從中提取距離、速度等信息。因此，射頻前端直接決定了雷達系統的性能。當前毫米波雷達射頻前端主要為平面集成電路，有混合微波集成電路(HMIC)和單片微波集成電路(MMIC)兩種形式。其中，MMIC形式的射頻前端成本低，成品率高，適合于大規模生產(chǎn)。在生產(chǎn)工藝上，一般采用的是外延MESFET、HEMT和HBT等器件工藝。其中，GaAs基的HEMT工藝最為成熟，具有優(yōu)秀的噪聲性能。
2、信號處理系統：信號處理系統也是雷達重要的組成部分，通過(guò)嵌入不同的信號處理算法，提取從射頻前端采集得到的中頻信號，獲得特定類(lèi)型的目標信息。信號處理系統一般以DSP為核心，實(shí)現復雜的數字信號處理算法，滿(mǎn)足雷達的實(shí)時(shí)性需求。
3、后端算法：后端算法占整個(gè)毫米波雷達成本的比例最高。針對毫米波雷達，國內研究人員從頻域、時(shí)域、時(shí)頻分析多個(gè)角度提出了大量的算法，離線(xiàn)實(shí)驗的精度也較高。但是，國內的雷達產(chǎn)品主要采用基于頻域的快速傅里葉變換及其改進(jìn)算法進(jìn)行分析，測量精度和適用范圍有一定局限性而國外算法受專(zhuān)利嚴格保護，價(jià)格非常昂貴。
毫米波雷達在智能
交通管理系統領(lǐng)域的應用
4D毫米波可視雷達是專(zhuān)門(mén)為智能交通系統設計的多車(chē)道多目標跟蹤4D視頻雷達，它采用世界首創(chuàng )的智能三維立體空間毫米波檢測技術(shù)，可提供精確的X、Y、Z三維坐標和一維速度的4D多目標實(shí)時(shí)跟蹤軌跡信息，確保精確檢測和統計每一輛行駛車(chē)輛的各種信息。
該雷達擁有完全自主知識產(chǎn)權的新型毫米波車(chē)輛檢測器，利用調頻連續波和多普勒技術(shù)原理，對路面發(fā)射毫米波，通過(guò)對回波信號進(jìn)行高速實(shí)時(shí)的數字化處理分析，檢測單車(chē)速度、平均速度、車(chē)流量、車(chē)道占有率、車(chē)型、排隊長(cháng)度和事件分析等交通流基本信息的非接觸式交通檢測器。
4D毫米波可視雷達系列集成高清視頻攝像機，可同時(shí)監控4-12個(gè)車(chē)道并提供128 個(gè)目標的高分辨率四維雷達軌跡信息并同步疊加顯示在視頻上。4D毫米波可視雷達的四維識別技術(shù)使得它能夠精確測速并跟蹤目標軌跡，即使在大流量或者擁堵緩行的路段，也能提供非常準確的數據。
測速雷達
專(zhuān)門(mén)為測速設計的多車(chē)道多目標跟蹤雷達，可以正裝或者斜裝，提供精確的車(chē)輛速度及定位信息，確保捕獲檢測路段的每一輛超速汽車(chē)。一臺雷達加上一臺高清攝像機，即可實(shí)現多車(chē)道多目標測速，同時(shí)實(shí)現每輛汽車(chē)的車(chē)牌識別和區分測速并直接疊加在車(chē)輛上，準確可靠，捕獲率高，降低成本，安裝簡(jiǎn)便。避免了單車(chē)道測速雷達的干擾和一張圖片上有多輛車(chē)汽車(chē)不能使用的問(wèn)題。
電子卡口雷達
專(zhuān)門(mén)為電子卡口設計的多車(chē)道多目標跟蹤雷達，可自動(dòng)檢測跟蹤區域內的車(chē)輛，當車(chē)輛滿(mǎn)足設定的觸發(fā)條件時(shí)，輸出信號觸發(fā)高清攝像機抓拍取證，構成卡口系統前端采集單元。
具有多目標識別跟蹤能力，在卡口系統中按車(chē)道提供指定位置的觸發(fā)信號和精確的車(chē)輛速度，還可以按周期提供車(chē)流量、平均速度、占有率等交通信息，雷達對采集完成的數據進(jìn)行統計后，直接輸出給用戶(hù)，不需要另外配電腦進(jìn)行計算與統計。
電子警察雷達
專(zhuān)門(mén)為電子警察設計的多車(chē)道多目標跟蹤雷達，可提供精確的車(chē)輛信息及視頻監控，確保捕獲檢測路段的每一輛違章車(chē)輛，它無(wú)需破壞道路，不受光線(xiàn)和天氣變化影響，可取代線(xiàn)圈、地磁和視頻檢測，同時(shí)檢測4-12個(gè)車(chē)道128個(gè)車(chē)輛目標的超速、逆行、變道、違停、事故等情況。
流量檢測雷達
專(zhuān)門(mén)為電子警察設計的多車(chē)道多目標跟蹤雷達，可提供精確的180米范圍內車(chē)流量、平均速度、車(chē)道占有率等統計信息，流量精度≥99%，車(chē)道占有率精度≥99%，平均速度精度≥99%，提供實(shí)時(shí)路況照片或視頻，用以掌握和驗證現場(chǎng)情況，提供30ms檢測更新和RJ45、485兩種信號輸出。
智能路口雷達
智能路口雷達可同時(shí)檢測多個(gè)車(chē)道的排隊起始位置、排隊長(cháng)度、排隊車(chē)輛數、實(shí)時(shí)平均車(chē)速等排隊信息，以及四個(gè)以上斷面每輛車(chē)的車(chē)速、車(chē)型、車(chē)道號、占有時(shí)間等過(guò)車(chē)信息?？蓛?yōu)化十字路口紅綠燈的配時(shí)方案。無(wú)線(xiàn)組網(wǎng)，安裝簡(jiǎn)便。
路內停車(chē)管理系統
毫米波雷達雷達加上一臺高清球形攝像機，即可實(shí)現多車(chē)道多目標車(chē)輛跟蹤，一旦檢測到車(chē)輛停到或車(chē)位上，即可將坐標發(fā)給球機，由球機完成車(chē)牌識別，然后完成計費處理流程，準確可靠，降低成本，安裝簡(jiǎn)便。
收費站排隊長(cháng)度檢測系統
隨著(zhù)機動(dòng)車(chē)數量的快速增多，收費站面臨不同程度的擁堵，特別是重大節假日、旅游季節，高速公路收費站擁堵情況更為突出，嚴重影響了公眾的順暢出行，也給收費管理造成了影響。為了應對收費站交通擁堵?tīng)顩r，亟需通過(guò)智能化的科技手段提高管理和服務(wù)水平，建立一套自動(dòng)檢測機制以判斷收費站的擁堵?tīng)顟B(tài)，一方面為管理部門(mén)提供直觀(guān)便捷的收費站交通狀態(tài)信息服務(wù)，為路網(wǎng)輔助管理做出合理決策，另一方面為廣大出行群眾提供比較準確的信息，利用高速公路路網(wǎng)管理、交通誘導發(fā)布、綜合信息發(fā)布及信息查詢(xún)等提供行駛決策依據和幫助。采用毫米波多目標跟蹤三維空間檢測技術(shù)實(shí)現的排隊預警系統檢測精確、安裝方便，同時(shí)不受天氣、光線(xiàn)、環(huán)境氣候變化的影響。
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